Plastik Borudan Robot El Yapımı

Malzemeler:

1. Plastik spiral boru
2. Misina teli
3. Silikon
4. Eldiven

Öncelikle boyutlandırma yapmak için elimizi kağıdın üzerine koyarak, kalemle dış hatları ve parmakların eklem yerlerini çiziyoruz. Çıkan el şeklinde boruyu parmakların üzerine getirip parmak ucundan bileğe kadar ölçü alıp kesiyoruz. Bu işlemi beş parmak için de tekrarlıyoruz. Parmakların eklem yerlerini borunun üzerinde işaretleyerek, yarıya kadar kesiyoruz.  Boruları uygun şekilde yerleştirerek silikon ile birbirlerine yapıştırıyoruz. Aşağıdaki gibi el şekli çıkmış olacak.

Parmakların ucuna misina teli bağlayıp, boruların içinden geçiriyoruz. Bu misina tellerini çekince parmaklar kıvrılacak, bırakıldığında da esnek olduğu için kendiliğinden açılacaktır.  Son olarak da robot ele eldiven takıyoruz.

Mekanik olarak robot eli tamamladık. Şimdi de arduino ile kontrolüne bakalım.

Malzemeler:

1. Arduino
2. 5 Adet servo motor

Robot elin bilek kısmına plaka yerleştirerek, servo motorları bu plaka üzerine sabitliyoruz. Her servoya bir parmağa bağlı olan misina telini bağlıyoruz. Bu sayede servo motor döndüğünde parmağı çekecektir.

Robot elin hareketi için örnek kod:

#include <Servo.h>
  
Servo servo1,servo2,servo3,servo4,servo5; 
  
int pos = 0 ; 
  
void setup() {
 servo1.attach(8); 
 servo2.attach(9);
 servo3.attach(10);
 servo4.attach(11);
servo5.attach(12);
}
  
void loop() {
 for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { 
  
 servo1.write(pos); 
 servo2.write(pos); 
 servo3.write(pos); 
 servo4.write(pos); 
 servo5.write(pos); 
  
 delay(15); 
 }
 for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { 
 servo1.write(pos); 
 servo2.write(pos); 
 servo3.write(pos); 
 servo4.write(pos); 
 servo5.write(pos); 
 delay(15); 
 }
  
}

05.04.2019